После окончания института с 1971 года по 1972 год работал младшим научным сотрудником Красноярского института цветных металлов им. М. И. Калинина.

С 1972 года по 1980 год работал на различных должностях (старший инженер-технолог, инженер-конструктор, начальник технологического бюро, заместитель начальника цеха, начальник цеха, заместитель директора) на Красноярском заводе автоприцепов.

Секретарь партийного комитета Красноярского завода автомобильных прицепов 1980—1982.
1-й заместитель директора Красноярского завода автомобильных прицепов 1982—1985
1-й секретарь Сосновоборского городского комитета КПСС 1985—1988
инспектор Красноярского крайкома КПСС 1988—1990.

Генеральный директор Красноярского фонда поддержки малых предприятий развития социально-экономических реформ и внешнеэкономических связей в сфере малого бизнеса 1990—1991.

Работа в МЧС

Воробьёв — один из организаторов Российского корпуса спасателей и основателей МЧС России, внес большой вклад в создание и развитие системы РСЧС, в течение многих лет (1991-2007 г.) являлся организатором их успешного функционирования.

Непосредственный руководитель ряда операций по ликвидации крупномасштабных чрезвычайных ситуаций, один из организаторов миротворческих операций при межнациональных конфликтах в Южной Осетии (1992 г.), Приднестровье (1992 г.), Абхазии (1993 г.), на Балканах (1993-1995 г.), в африканских странах под эгидой Организации Объединенных Наций, гуманитарных операций как на территории России, так и за рубежом.

Постановлением Совета Министров РСФСР от 28 апреля 1991 года № 229 был назначен заместителем Председателя Российского корпуса спасателей.

С августа 1991 года по декабрь 1991 года работал в должности заместителя Председателя Государственного комитета РСФСР по чрезвычайным ситуациям.

С декабря 1991 года по январь 1994 года — первый заместитель Председателя Государственного комитета Российской Федерации по делам гражданской обороны, чрезвычайным ситуациям и ликвидации последствий стихийных бедствий.

С января 1994 года по апрель 2007 года — первый заместитель Министра Российской Федерации по делам гражданской обороны, чрезвычайным ситуациям и ликвидации последствий стихийных бедствий.

Возглавлял оперативную группу ГКЧС РФ в Северо-Осетинской АССР 6.1992 — ?

Член Правительственной комиссии по обеспечению безопасности дорожного движения 24.5.1994 — 10.1997 — 12.2003 —

Заместитель председателя МВК по предупреждению и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций 20.2.1995 — 14.1.2003.

Член МВК по защите государственной тайны 14.4.1997 —

Член МВК по участию РФ в международных организациях системы ООН — 1996/97 —

Член МВК СБ РФ по общественной безопасности, борьбе с преступностью и коррупцией 6.2.1996 —

Председатель межведомственной морской координационной комиссии по предотвращению и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций на море и в водных бассейнах России — 1997 —

Член МВК РФ по делам Совета Европы 25.10.1999 —

Заместитель председателя Федеральной антитеррористической комиссии 10.12.2002 —

Заместитель председателя Правительственной комиссии по предупреждению и ликвидации чрезвычайных ситуаций и обеспечению пожарной безопасности 14.1.2003 -, 3.2006 —

Член Комиссии по вопросам координации деятельности федеральных органов исполнительной власти в Южном федеральном округе 13.9.2004

Работа в Совете Федерации

Член Совета Федерации Федерального Собрания Российской Федерации — представитель в Совете Федерации Федерального Собрания Российской Федерации от законодательного (представительного) органа государственной власти Вологодской области с мая 2007 года.

Заместитель Председателя Совета Федерации Федерального Собрания Российской Федерации с 19.09.2008 года. С сентября 2008 года по декабрь 2011 года курировал вопросы противодействия коррупции на законодательном уровне, отвечал за выработку политики Совета Федерации в области антикоррупционной деятельности. Решением Президиума Совета Законодателей от 13 марта 2009 года был утверждён председателем Комиссии Совета по взаимодействию Совета Федерации с законодательными (представительными) органами государственной власти субъектов Российской Федерации (Совет законодателей) по совершенствованию правового регулирования противодействия коррупции. Являлся членом Комитета Совета Федерации по делам Севера и малочисленных народов, а также Комиссии Совета Федерации по национальной морской политике и Комиссии Совета Федерации по физической культуре, спорту и развитию олимпийского движения.

Координирует работу Комитета Совета Федерации по обороне и безопасности и Комитета Совета Федерации по аграрно-продовольственной политике и природопользованию.

Курирует подготовку и проведение Международного конгресса «Безопасность на дорогах ради безопасности жизни»,

Организует взаимодействие Совета Федерации с законодательными (представительными) и исполнительными органами государственной власти субъектов Российской Федерации, находящихся в пределах Центрального, Северо-Западного и Северо-Кавказского федеральных округов.

Председатель Комиссии Совета Федерации по контролю за достоверностью сведений о доходах, об имуществе и обязательствах имущественного характера, представляемых членами Совета Федерации.

Организует в Совете Федерации работу по законодательному обеспечению противодействия коррупции;

Представляет Совет Федерации в Совете при Президенте Российской Федерации по противодействию коррупции, в Совете при Президенте Российской Федерации по делам казачества.

Осуществляет руководство деятельностью Экспертного совета при Совете Федерации по законодательному обеспечению оборонно-промышленного комплекса и военно-технического сотрудничества.

Организует работу по реализации Соглашения между Советом Федерации и Министерством Российской Федерации по делам гражданской обороны, чрезвычайным ситуациям и ликвидации последствий стихийных бедствий.

Возглавляет делегацию Совета Федерации в Парламентской Ассамблее Организации Договора о коллективной безопасности.

Взаимодействует с Национальным антитеррористическим комитетом.

Взаимодействует с Государственным антинаркотическим комитетом.

Взаимодействует с Российским организационным комитетом «Победа».

Курирует подготовку и проведение форума регионов России и Белоруссии.

Участвует в работе Парламентского Собрания Союза Белоруссии и России.

Участвует в работе Межпарламентской комиссии Совета Федерации и Совета Республики Национального собрания Республики Беларусь по межрегиональному сотрудничеству.

Общественная работа

Председатель Экспертного совета МЧС России, призванного оказывать экспертную поддержку управления в области гражданской обороны, защиты населения и территорий от чрезвычайных ситуаций, обеспечения пожарной безопасности, безопасности людей на водных объектах в случаях чрезвычайной сложности при подготовке и принятии решений на ведение работ по предупреждению чрезвычайных ситуаций, и объединяющего более 40 ведущих ученых страны в области безопасности. С декабря 2014 года — Почетный Председатель Экспертного совета МЧС России.

С 2006 по 2008 годы — Председатель Высшего Совета Общероссийской общественной организации «Российский союз спасателей». Обосновал необходимость реализации государственной поддержки рыночного сегмента в области сервиса безопасности, как составляющей единой политики в области безопасности жизнедеятельности. В январе 2012 года вновь избран Председателем Высшего Совета РОССОЮЗСПАСа.

С августа 2014 года — Председатель Комитета общественной поддержки жителей Юго-Востока Украины при Совете Федерации. Работа Комитета направлена на координацию деятельности субъектов Российской Федерации, общественных организаций и граждан по оказанию гуманитарной помощи жителям Юго-Востока Украины, содействия беженцам и вынужденным переселенцам, которые прибывают на территорию нашей страны.

С 2010 года — Член Попечительского Совета Всероссийской общественной организации «Русское географическое общество».

С ноября 2014 года — Председатель Управляющего совета Всероссийской общественной организации «Русское географическое общество».

Почетный председатель Вологодского отделения «Русского географического общества».

Председатель Попечительского Совета Вологодского государственного университета.

Председатель совета наставников детского патриотического клуба «Корабелы Прионежья».

Член попечительского совета общественной организации «В кругу семьи».

Редактор журнала «Проблемы анализа риска».

Научные труды, публикации

Воробьёв опубликовал более 150 научных трудов в стране и за рубежом по вопросам предупреждения и ликвидации чрезвычайных ситуаций, обоснования государственной политики в области защиты населения и территорий от чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера и опасностей, возникающих при ведении военных действий или вследствие этих действий, разработки теоретических основ безопасности при чрезвычайных ситуациях, в том числе монографий, таких как:

1997 — «Катастрофы и государство».
1999 — «Безопасность России. Защита населения и территорий от чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера».
2000 — «Основы формирования и реализации государственной политики в области снижения рисков чрезвычайных ситуаций».
2000—2003 — «Природные опасности России» в 6 томах.
2005 — Энциклопедический словарь «Гражданская защита».
2005—2008 — Энциклопедия «Гражданская защита» в 4-х томах.
2005 — «Безопасность жизнедеятельности. Некоторые аспекты государственной политики».
2011 — «Комплексная безопасность человека».
2012- «Системные аварии и катастрофы в техносфере России» и другие.

Является редактором ряда трудов в области защиты населения и территорий от чрезвычайных ситуаций, в том числе:

2002 — «Предупреждение и ликвидация чрезвычайных ситуаций».
2005 — «Стратегические риски России».
2006 — «Основы защиты населения и территорий в кризисных ситуациях».
2007 — «Россия в борьбе с катастрофами» в 3-х томах и других.
Разработанные им научные основы формирования политики России в области защиты населения и территорий от чрезвычайных ситуаций базируются на концепции «приемлемого» риска.

Воробьёв является автором школьных учебников для 1-11 классов по курсу «Основы безопасности жизнедеятельности».

Под редакцией Воробьёва в 2010—2014 годах впервые в отечественной практике подготовлен наиболее полный сборник материалов о противодействии коррупции в семи томах.

Награды и звания

Высшее почетное звание «Герой Российской Федерации» (Указ Президента РФ от 30.01.2003 № 120) — за мужество и героизм, проявленные в экстремальных ситуациях

Знак особого отличия — Медаль «Золотая Звезда» Героя Российской Федерации № 0780 (Указ Президента РФ от 30.01.2003 № 120)
Почетное звание «Заслуженный спасатель Российской Федерации» (Указ Президента РФ от 27.12.2000 № 2093)— за заслуги в предотвращении и ликвидации последствий аварий, катастроф и стихийных бедствий

Орден «За личное мужество» (Указ Президента РФ от 23.06.1992 № 650)
Орден «За заслуги перед Отечеством» IV степени (Указ Президента РФ от 23.12.1995 № 1295)— за заслуги перед государством и большую организационную работу по ликвидации последствий землетрясения на острове Сахалин и оказанию помощи пострадавшему населению
Орден «За заслуги перед Отечеством» III степени (Указ Президента РФ от 21.02.2000 № 416)
Орден Почёта (Указ Президента РФ от 9.12.2012 г. № 1704) — за большой вклад в развитие российского парламентаризма и активную законотворческую деятельность
Орден «Ахьдз-Апша» — государственная награда Президента Республики Абхазия (Указ Президента Республики Абхазия от 23.01.2008 г. № 12)
Медаль «Защитнику свободной России» (Указ Президента РФ от 18.03.1993 № 370)
Медаль «Ветеран труда» (Решение исполкома Красноярского Совета народных депутатов от 27.12.1989 № 372)
Медаль «В память 850-летия Москвы» (Указ Президента РФ от 26.02.1997 № 132)
Благодарность Президента Российской Федерации (Распоряжение Президента Российской Федерации от 09.11.1993 № 726) — за активное участие в обеспечении выполнения Указа Президента Российской Федерации от 21 сентября 1993 г. № 1400 «О поэтапной конституционной реформе в Российской Федерации» и ликвидации попытки вооруженного переворота 3-4 октября .
Благодарность Президента Российской Федерации (Распоряжение Президента РФ от 15.12.2006 № 631-рп) — за заслуги в предотвращении и ликвидации последствий аварий, катастроф и стихийных бедствий
Почётная грамота Правительства Российской Федерации (Распоряжение Правительства РФ от 26.01.2012 года № 18-р) — за активное участие в законопроектной деятельности и развитии парламентаризма 
Дважды лауреат премии Правительства Российской Федерации в области науки и техники:
— за создание и внедрение системы мониторинга и прогнозирования катастроф и стихийных бедствий в Российской Федерации (постановление Правительства Российской Федерации от 29 февраля 2000 г. № 175);

— за разработку и внедрение методов и технологий комплексной оценки и управления природно-техногенными рисками с целью устойчивого развития России (постановление Правительства Российской Федерации от 10 марта 2009 г. № 221).

Нагрудный знак МЧС России «Гражданская защита. Участнику ликвидации ЧС» (Приказ МЧС России от 08.12.1995 № 670-К)
Медаль МЧС России «Участнику чрезвычайных гуманитарных операций» (Приказ МЧС России от 27.12.1995 № 237-вк)
Нагрудный знак МЧС России «Почетный знак МЧС России» (Приказ МЧС России от 30.12.1996 № 237-ВК)
Нагрудный знак МЧС России «За заслуги» (Приказ МЧС России от 21.12.1999 № 313-ВК)
Медаль МЧС России «За безупречную службу» (Приказ МЧС России от 25.12.2000 № 438-К)
Медаль МЧС России «За отвагу на пожаре» (Приказ МЧС России от 05.02.2003 № 210-НС)
Знак отличия — крест «За доблесть» МЧС России (Приказ МЧС России от 20.05.2005 № 248-К)
Медаль МЧС России «За отличие в ликвидации последствий чрезвычайной ситуации» (Приказ МЧС России от 07.12.2006 № 361-К)
Медаль «За пропаганду спасательного дела» (Приказ МЧС России от 14.04.2011 № 89-К)
Нагрудный знак «Почётный сотрудник МЧС России» (Приказ МЧС России от 29.01.2013 г. № 53-К)
Медаль «Маршала Василий Чуйков» (Приказ МЧС России от 18.09.2012 г. № 388-К)
Почетная грамота Совета Федерации Федерального Собрания Российской Федерации (2013 г.)
Благодарность Председателя Совета Федерации Федерального Собрания Российской Федерации (2008 г.)
Медаль «Совет Федерации. 15 лет» (2008 г.)
Медаль «Совет Федерации. 20 лет» (2013 г.)
Памятный знак Председателя Государственной Думы Федерального Собрания Российской Федерации «100 лет со дня учреждения Государственной Думы в России» (2006 г.)
Нагрудный знак «За отличие в службе» 2 степени (Приказ Командующего внутренними войсками МВД России от 11.12.1995.№ 365)
Нагрудный знак «За отличие в службе» 1 степени (Приказ Командующего внутренними войсками МВД России от 23.04.1996.№ 135)
Нагрудный знак «За отличие в службе ГИБДД» 1 степени (Приказ начальника Главного управления ГИБДД МВД РФ от 27.12.2000 № 100л/с)
Медаль Министерства внутренних дел Российской Федерации «За боевое содружество» (Приказ Министерства внутренних дел РФ от 19.12.2008 № 1063)
Медаль ФСБ России «За боевое содружество» (Приказ ФСБ России от 26.12.2005 № 772)
Медаль Министерства обороны России «За укрепление боевого содружества» (Приказ Министерства обороны РФ от 12.01.2001 № 7)
Знак отличия «За службу на Кавказе» (Приказ командующего войсками Северо-Кавказского военного округа от 3.10.2002 г. № 217)
Знак «За вклад в международное сотрудничество» (Приказ Министерства иностранных дел Российской Федерации от 29.04.2006 № 53)
Почётный знак «Совет Безопасности Российской Федерации» (Решение Секретаря Совета Безопасности РФ от 19.12.2003)
Медаль «За взаимодействие» (Приказ Генерального прокурора РФ № 189 — по от 30.12.2009)
Медаль «Международная организация гражданской обороны — МОГО» (Решение наградного комитета Международной организации гражданской обороны, 1998 г.)
Медаль НАТО «За участие в миротворческой операции в Косово» (Решение Представительства объединенных сил «KFOR» (Косово), ноябрь 2000 г.)
Медаль ООН «За миссию в бывшей Югославии»
Медаль «Во славу Осетии» — высшая государственная награда Республики Северная Осетия-Алания (приказ от 13.07.2007 г. № 169)
Благодарность Законодательного Собрания Вологодской области (11.02.2014 года)
Почетная грамота Законодательного Собрания Вологодской области (Постановление Законодательного Собрания Вологодской области от 23 января 2013 года № 54)
Медаль «За заслуги перед Вологодской областью» (Постановление Губернатора Вологодской области от 30.06.2014 г. № 215)
Общественный орден Минина и Пожарского «Возвеличим Россию» (Свидетельство № 042 от 2005 г.)
Медаль «За вклад в развитие студенческого спасательного движения» (Приказ Президента Всероссийской общественной молодежной организации «Всероссийский студенческий корпус спасателей» от 19.04.2006 № 12)
Орден «Ветеранский Крест» (Вымпел — объединённая группа ветеранов специальных служб Приказ № 01-3 от 15.02.2012 года)
Медаль «Преподобный Димитрий Прилуцкий I степени» — за благотворительность и храмостроительство (Вологодская Епархия Русской Православной Церкви 27.12.2013 г.)
Знак «Победитель социалистического соревнования 1977 года» (Постановление ЦК профсоюза Министерства от 04.02.1978)
Знак «Победитель социалистического соревнования 1978 года» (Постановление ЦК профсоюза Министерства от 18.02.1979)
«Бронзовая медаль» — за достигнутые успехи в развитии народного хозяйства СССР (Постановление Главного комитета ВДНХ СССР от 04.03.1985 № 68-Н)

Семья

Женат, имеет двух сыновей и внуков.

Жена — Людмила Воробьёва.

Старший сын — Андрей Юрьевич Воробьёв (род. 14 апреля 1970), заместитель председателя Государственной Думы Федерального Собрания Российской Федерации, руководитель фракции «Единая Россия» в Госдуме шестого созыва (2011—2012), руководитель Центрального исполнительного комитета партии «Единая Россия» (2005—2012), исполняющий обязанности губернатора Московской области (с 8 ноября 2012 года), губернатор (с 14 сентября 2013 года).

Младший сын — Максим Юрьевич Воробьёв (род. 9 августа 1976), бизнесмен. В настоящее время — председатель совета директоров ГК «Русское море», в 1998 году окончил факультет международных экономических отношений МГИМО МИД России, в 2006 году — курс Global Executive MBA испанской школы бизнеса IESE, с 2002 года — профессиональный участник рынка ценных бумаг (сертификат ФКЦБ России).
Увлекается спортом и туризмом.